Le livre des Psaumes tire son nom français du titre que lui a donné l'ancienne version grecque de l'Ancien Testament : Psalmoi, poèmes destinés à être chantés avec accompagnement de musique. Le livre est un recueil de 150 prières en usage dans le culte de l'ancien Israël. La numérotation indiquée entre parenthèses est celle de l'ancienne version grecque, encore en usage dans certaines Églises.

Actuellement divisé en cinq livres, il est composé de collections empruntées à d'anciens recueils dits de David (Ps 51—65 ; 67—71 ; etc.), de la confrérie de Coré (42—49 ; 84—88), d'Assaf (73—83), des Psaumes du Règne (93—99), des Psaumes des pèlerinages (120—134), etc.

116 psaumes sont précédés d'une suscription qui peut indiquer leur origine, leur catégorie, les instruments de musique destinés à l'accompagnement, l'utilisation du psaume dans le culte, les circonstances qui ont motivé sa composition, etc. Certains sont d'autre part interrompus par un terme dont le sens exact reste inconnu, et que l'on traduit traditionnellement par Pause.

Beaucoup de psaumes échappent à la classification. On peut cependant distinguer plusieurs catégories de psaumes :

1. Les Hymnes (Ps 8 ; 19 ; 33 ; 100 ; 103—105 ; 111 ; 113 ; 114 ; 117 ; 135 ; 136 ; 145—149), qui célèbrent la grandeur et la bonté du Seigneur.
2. Les chants du Règne, caractérisés par l'affirmation « Le Seigneur est roi » : 47 ; 93 ; 96—99.
3. Les psaumes royaux, prières pour le roi ou prières du roi : 2 ; 18 ; 20 ; 21 ; 45 ; 72 ; 89 ; 101 ; 110 ; 144.
4. Les psaumes de l'entrée au temple : 15 ; 24.
5. Les psaumes des pèlerinages, chantés par les Israélites qui se rendaient à l'une des trois grandes fêtes annuelles (Pâque, fête des Semaines, fête des Huttes) : 84 ; 91 ; 121 ; 122.
6. Les cantiques de Sion, célébrant les privilèges du lieu choisi par Dieu pour le temple de Jérusalem : 46 ; 48 ; 76 ; 87 ; 132.
7. Les psaumes avec message, apportant aux fidèles, par la bouche d'un prêtre ou d'un prophète, les avertissements ou les recommandations de Dieu : 14 ; 50 ; 53 ; 75 ; 81 ; 95.
8. Les psaumes pour enseigner les fidèles : 37 ; 49 ; 73 ; 78 ; 112 ; 127 ; 133, auxquels on peut adjoindre les Ps 1 et 119.
9. Les psaumes du peuple en détresse, exprimant les appels que la communauté des fidèles adresse à Dieu dans le malheur : 12 ; 44 ; 58 ; 60 ; 74 ; 79 ; 80 ; 83 ; 85 ; 90 ; 94 ; 106 ; 108 ; 123 ; 126 ; 137.
10. Toutes sortes de détresses (persécution, calomnie, maladie, exil...) peuvent conduire le fidèle à venir chercher le secours de Dieu. Ces supplications personnelles forment la catégorie la plus nombreuse : 5—7 ; 13 ; 17 ; 22 ; 25 ; 26 ; 28 ; 31 ; 35 ; 38 ; 39 ; 41—43 ; 51 ; 54 ; 57 ; 59 ; 61 ; 63 ; 64 ; 69—71 ; 86 ; 88 ; 102 ; 109 ; 120 ; 130 ; 140—143.
11. Dans les psaumes de reconnaissance, le fidèle vient dire à Dieu sa gratitude pour une délivrance ou pour son pardon : 9—10 ; 30 ; 32 ; 34 ; 40.1-12 ; 92 ; 107 ; 116 ; 118.
12. Enfin le fidèle exprime ses sentiments de joie et de paix dans les psaumes de confiance : 3 ; 4 ; 11 ; 16 ; 23 ; 62 ; 131 ; 139.

Jésus a chanté les Psaumes (Marc 14.26 et parallèles). Il les a souvent mentionnés, soit pour son enseignement (Marc 12.10 ; 12.36 et parallèles, citant les Ps 118 et 110) soit pour exprimer sa propre prière (Marc 15.34 et parallèles ; Luc 23.46, où il reprend quelques mots des Ps 22 et 31).

Dans les psaumes comme dans le reste de l'Ancien Testament, le Nouveau Testament retrouve une préfiguration du Christ, de ses souffrances (les Ps 22 et 69, par exemple, sont évoqués plusieurs fois en Matt 27.34-48), de sa résurrection et de sa glorification (par exemple les Ps 16, 110 et 118, cités dans les discours de Pierre rapportés en Act 2 et 4). En tout les psaumes sont cités plus de cent fois dans le Nouveau Testament.

Prières d'Israël, prières de Jésus, prières des premiers chrétiens (Act 4.24-26), les psaumes sont restés jusqu'à aujourd'hui une source à laquelle ont puisé et continuent de puiser tous ceux qui cherchent les mots de Dieu pour s'adresser à Dieu.